该文件包括4个汇编语言函数。
个中：TOVAL是16位按时器T0的时间常数，该系统回收25 MHz的外接晶振，模式1(16位)按时。数控车床
数控车床

在数控机床系统中，成果模块可分为两大部门：一部门是及时性要求不高的成果，譬喻人机界面交互打点等；另一部门是及时性要求高的成果，主要有伺服节制、插补计较等。按照这一特点，该系统回收两级节制布局，操作 IPC富厚的软件资源，提供图形化的人机交互情况；操作嵌入式执行节制器的高及时性和不变性，实现快速、靠得住的节制，充实发挥了二者的利益。两级之间用串行口举办及时通信。本文主要先容嵌入式执行节制器的实现。





2．3 OS_CPU_C．C文件的修改
要利用μC／OS-Ⅱ，首先就必需把这个内核乐成地移植到C805lF020上。μC／OS-Ⅱ的移植主要是对OS_CPU．H，OS_CPU_A．ASM和OS_CPU_ C．C三个文件举办修改，下面就详细的修改内容做先容。
2．2 OS_CPU_A．ASM文件的修改

3．1 执行节制器的软件布局

(1)OSStartHighRdy()函数在多任务系统启动函数OSStart()中挪用。浸染是配置系统运行符号位OSRunning=TRUE；迁停当表中最高优先级任务的栈指针Load到SP中，并强制间断返回。

(2)OSCtxSw()函数是在任务级切换函数中挪用的。浸染是生存当前任务的情况变量，将当前SP存入任务TCB中，载入停当最高优先级任务的SP，规复停当最高优先级任务的情况变量，间断返回。这样就完成了任务级的切换。

(4)OSTIcklSR()系统时钟节奏间断处事函数，其周期的巨细抉择了内核所能给应用系统提供的最小时距离断处事。该间断由C8051F020的TO按时器完成，配置按时时间为20 ms。修改代码如下：

2．1 OS_CPU．H文件的修改
如图2所示，系统总体分为3个成果块，即：与IPC的通信、呼吁表明和呼吁执行。个中，通信有发送和吸收两方面内容；呼吁表明时，直接执行开关量节制呼吁；呼吁执行中，需要举办插补计较、检测间隙电压和限位开关状态及加工监测。

(3)OSIntCtxSw()在退出间断处事函数OSIntExit()中挪用。浸染是实现间断级任务切换。
3 基于μC／OS-Ⅱ的数控机床系统设计




1 数控机床系统硬件布局






个中，最重要的是OSTaskStklnit()，它的浸染是初始化仓库，返回仓库的最低地点、仓库的长度，利便汇编语言实现任务的切换。其他9个函数是暂无详细成果，其成果可以按照需要在系统内核扩展时添加。
OS_CPU．H包罗了用#define界说的与处理惩罚器相关的常量、宏和范例界说。个中，需要修改的部门如下：
2 μC／OS-Ⅱ在C8051F020上的移植

该文件中界说10个C函数，如下：
数控机床系统硬件布局如图1所示，IPC作为上位机，安装有专用软件，实现人机交互；C8051020芯片及其外围电路组成的嵌入式执行节制器作为下位机，认真及时、靠得住的节制。执行节制器通过串行口吸收上位机的呼吁信息(包罗：插补呼吁、开关量节制呼吁)，再将这些信息转换成节制信号输送给相应的执行部件。譬喻，将插补呼吁转换成陆续串的插补信号，输送给电机节制部件；将开关量节制呼吁转换成输出信号，通过I／O驱动断绝接口板输送给相应的开关节制器。执行节制器同时尚有2个检测任务：一个是刀具是否举动到各轴限位点的检测，另一个是间隙电压的检测。这两个信息将为举动时的自动调理节制提供依据。执行节制器还认真将运行中的状态信息组装成帧，及时地传送给上位机。




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