数控机床运动坐标的电气控制由串联的电流(转矩)控制回路、速度控制回路和位置控制回路组成。 (1)电流环是为伺服电机提供转矩的电路。 一般电机与电机之间的匹配调整已经由厂家做了或规定了相应的匹配参数，其反馈信号也接入伺服系统中，不需要接线和调整。 (2)速度环是控制电机速度，即坐标轴运行速度的电路。 速度调节器为比例积分(PI)调节器，其P、I调节值完全取决于被驱动坐标轴的载荷和机械传动系统(导轨和传动机构)的机械特性，如传动刚度、传动间隙等。一旦这些特性发生明显变化，就需要先修复机械传动系统，然后重新调整速度环的PI调节器。 速度环的最优调整只有在位置环打开的情况下才能完成，这对于水平运动轴和旋转轴来说很容易，而对于垂直运动轴来说，位置环会自动落下，造成危险。可以采取取下电机空载调整，然后装上电机和位置环一起调整或者直接用位置环调整的措施，需要一定的经验和细心。 参见上一节“速度测量”了解速度回路的反馈环节。 (3)位置环是一个控制环节，根据指令位置控制各坐标轴的精确定位。 圆环的位置最终会影响坐标轴的位置精度和工作精度。 这项工作有两个方面:一是位置测量元件精度与数控系统脉冲当量的匹配。 测量部件单位移动距离所发出的脉冲数，经外部倍频电路和/或CNC内部倍频系数相乘后，应符合数控系统规定的分辨率。 比如位置测量元件为10脉冲/mm，数控系统的分辨率，即脉冲当量为0.001mm，测量元件发出的脉冲必须乘以100倍才能匹配。 二、正确设置和调整位置环增益系数Kv值。 通常Kv值设置为机床数据，在数控系统中为每个坐标轴指定Kv值的设置地址和数值单位。 速度环优化调整后，Kv值的设定成为反映机床性能和影响最终精度的重要因素。 Kv值是机床运动坐标本身的直接表现，但不能任意放大。 设定Kv值时应注意的两个问题。首先要满足以下公式:KV = V/δ，其中V为坐标运行速度，M/min δ为跟踪误差。注意不同数控系统采用的单位可能不一样，所以设置时要注意数控系统规定的单位。 例如，如果坐标运行速度的单位是m/min，Kv值的单位是m/(mm min)，如果V的单位是mm/s，Kv的单位应该是mm/(mm s) 其次，各联动坐标轴的Kv值必须相同，这样才能保证合成运动的精度。 通常以Kv值最低的坐标轴为准。 位置反馈有三种情况(参考上一节“位置测量”):一种是没有位置测量元件，表示没有位置反馈进行位置开环控制，步进电机驱动一般是开环的；一种是半闭环控制，即位置测量元件不在坐标轴的最终运动部分，也就是说有些传动环节在位置闭环控制之外。这种情况要求回路外的传动部分应具有相当大的传动刚度和精度。加入反向间隙补偿和螺距误差补偿后，可以获得较高的位置控制精度。第三种是全闭环控制，即位置测量元件安装在坐标轴的最终运动部分。理论上这种控制的位置精度是最好的，但它对整个机械传动系统的要求是更高而不是更低。否则会严重影响两个坐标的动态精度，机床只能在速度环和位置精度降低的情况下工作。 影响全闭环控制精度的另一个重要问题是测量元件的准确安装，这个问题不容忽视。 (4)前馈控制与反馈相反。它是将提取的部分指令值预加到后面的调节电路中，其主要作用是减小跟踪误差，改善动态响应特性，从而提高位置控制精度。 因为大部分机床都没有配备这个功能，所以本文就不详细描述了，但是需要注意的是，前馈只有在上述三个控制回路都经过优化调试后才能加入。

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