一个完善的plc程序不仅可以使机器正常运行，而且让人一目了然，不仅为自行调试提供了方便，也有助于维护人员查找故障，分析原因。 本文介绍了XH756B系列卧式加工中心配备西门子d数控系统时，机械手在自动换刀过程中的编程技巧。 首先简要介绍了换刀装置的基本情况。刀库是链式刀库，可以前后旋转。安装在刀具交换装置上的机械手分15步将刀库中的刀具交换到主轴上，并将主轴刀具返回到刀库中相应的刀套中。 为了尽可能缩短换刀时间，我们采用了刀具预选和零件加工的方法来减少换刀时间。 机械手的动作顺序如下:第一步:平移回缩，抓取刀库中预选的刀具；第二步:拔出工具，拔出工具套中的工具；第三步:平移延伸，离开刀库侧抓取刀具；第四步:抽出刀具，收回机械手；第五步:伸出摇臂，向主轴侧转动；第六步:平移延伸，抓取主轴工具；第七步:拉出并延伸工具。换刀:第九步:抽拉退刀，将预选好的刀具插入主轴:第十步:平移退刀，机械手离开主轴:第十一步:摇臂退刀，摇臂转向刀库侧:第十二步:抽拉伸出，准备将主轴刀具返回刀库:第十三步:平移退刀，将机械手移至刀库:第十四步:抽拉退刀，将主轴刀具插入刀库:第十五步。 以上15个步骤可以分为以下四个阶段:阶段1:抓新刀 Tx code控制刀库旋转到编程刀具位于最近方向的位置。刀库定位I信号到位后，启动机械手。经过第1步→第2步→第3步→第4步，将编程好的刀具握在手中，等待换刀。 第二阶段:工具更换 M06启动换刀和固定循环“刀具” “刀具”控制坐标移动到换刀位置，并用M90信号通知PLC开始换刀。PLC用M90信号请求NC“禁止读入”并开始机器人换刀步骤5→步骤6→步骤7→步骤8→步骤9→步骤10→步骤11。同时，步骤5的到位信号控制刀库转到主轴刀号的位置。 第三阶段:还刀 在步骤5中开始的刀库旋转停止并且有刀库定位I信号后，启动机械手步骤12→步骤13→步骤14→步骤15，将主轴刀具返回刀库并更新主轴刀具号的存储器。 步骤11完成后，“禁止读入”被取消，刀具参数被激活，加工程序和机械手同时执行。 第四阶段:拿一把新刀预选。 在M06的下一部分中，紧接着是下一个工序中要使用的刀具号Txx。回刀动作完成后，刀库可以在加工零件的同时启动机械手step 1→ step 2→ step 3→ step 4。下一道工序使用的刀具被预先选择并抓在机械手上，然后M06开始后续的换刀动作，大大缩短了换刀时间，提高了工作效率。

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